夸父機器人在2025中關(guān)村論壇年會上打太極。企業(yè)供圖
抬手、推掌、轉(zhuǎn)身、單腳站立……在2025年中關(guān)村論壇年會上，來自樂聚通研（北京）機器人技術(shù)有限公司的夸父人形機器人，為參會者完成了一場行云流水的太極表演。
臺前一分鐘，臺后是四十余人技術(shù)團隊的三周攻堅——從采集演員的動作數(shù)據(jù)到機器人訓練調(diào)試，全流程高效跑通。
樂聚通研總經(jīng)理柯真東告訴新京報貝殼財經(jīng)記者，為了圓滿完成此次機器人表演，團隊全身心投入，在技術(shù)攻關(guān)、訓練測試、維修檢測等多個方面進行持續(xù)三個禮拜的奮戰(zhàn)。
成長于深圳的樂聚，此次北上進京參加中關(guān)村論壇年會，并與北京通用人工智能研究院共同出資成立樂聚通研，這一合作受到關(guān)注：通過樂聚在機器人本體上的積累，以及通研院在通用人工智能算法、模型等“大腦”以及運動控制上的優(yōu)勢，雙方實現(xiàn)了互補協(xié)同。
樂聚 “北上”
與通研院合力打造機器人智能“大腦”
臺前“樂聚”之名，臺后十年磨劍征程。樂聚通研總經(jīng)理柯真東告訴貝殼財經(jīng)記者，公司由2013年哈工大學生俱樂部發(fā)軔，十位師兄弟“志趣相投，因樂而聚”，并于2016年決定正式做人形機器人。
最開始，樂聚將創(chuàng)業(yè)地選在了深圳，“深圳機器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游其實是很完備的，給我們聚焦機器人硬件發(fā)展提供了良好的基礎?！笨抡鏂|說。
經(jīng)過多年發(fā)展，樂聚在機器人本體上的技術(shù)已經(jīng)十分成熟，隨著具身智能的發(fā)展，樂聚開始尋求在機器人“大腦”上的突破。
而北京在人才及具身智能領域的優(yōu)勢，給樂聚北上發(fā)展提供了廣闊的沃土。
柯真東表示，樂聚能與北京通研院順利達成合作，在于雙方能夠在人形機器人全棧技術(shù)上實現(xiàn)優(yōu)勢互補：樂聚專注本體，通研院智能模型等“大腦”優(yōu)勢突出，同時通研院有強大的運動控制團隊，雙方可在技術(shù)上實現(xiàn)融合交叉。
北京通用人工智能研究院研究中心聯(lián)席執(zhí)行主任、機器人實驗室主任劉航欣告訴貝殼財經(jīng)記者，早在2022年，雙方就有過技術(shù)方面的交流探討，并在次年發(fā)現(xiàn)雙方都有需要去解決的共性問題，便共同進行了課題的聯(lián)合開發(fā)，并于2024年形成了更緊密的科研合作。
最終，在今年3月，樂聚和通研院合資成立了樂聚通研（北京）機器人技術(shù)有限公司，該公司將致力于為人形機器人提供更智能的“大腦”，并推動人形機器人在產(chǎn)業(yè)上的落地。
前不久，樂聚夸父機器人系列成功進駐一汽紅旗生產(chǎn)線“打工”。柯真東表示，樂聚通研將持續(xù)攻克產(chǎn)業(yè)實際問題，不斷賦能一汽等合作車企的汽車生產(chǎn)。
“隨著合作的深入，通研院‘大腦’在通用場景中的大量使用，可為樂聚提供更多本體優(yōu)化的反饋，而客戶的使用反饋，也將為通研院“大腦”技術(shù)提升提供更多數(shù)據(jù)支撐，這樣一來，大家都可以在這樣的良性循環(huán)中實現(xiàn)持續(xù)發(fā)展?！笨抡鏂|說。
樂聚通研團隊正在調(diào)試機器人。企業(yè)供圖
機器人“打太極”
樂聚通研團隊全力協(xié)調(diào)自然、穩(wěn)定
讓機器人“打太極”并不容易。
劉航欣介紹，人形機器人實現(xiàn)穩(wěn)定運動的關(guān)鍵在于保持重心平衡。若手臂較重，在揮舞過程中不僅會對重心位置產(chǎn)生顯著影響，還會帶來較大的慣性沖擊，從而增加控制難度。
“以夸父機器人為例，其手臂具備實際作業(yè)能力，負載可達5公斤，自重超過10公斤。它執(zhí)行舞蹈動作的過程，可以類比于人類演員舉著啞鈴跳舞的情況。”劉航欣表示，這對機器人的動態(tài)平衡和控制精度要求更高。
劉航欣告訴貝殼財經(jīng)記者，為了讓夸父機器人順利完成復雜的舞蹈和太極動作，一方面，得益于通研院此前提出的控制框架 CDM-MPC（基于質(zhì)心動力學模型的模型預測控制），該控制框架通過全身協(xié)調(diào)控制，使機器人各部位的運動緊密配合，從而實現(xiàn)包含上下身聯(lián)動的舞蹈動作。
另一方面，機器人動作生成策略巧妙融合了模型控制與強化學習，進一步提升了表演的自然度與穩(wěn)定性。在動作生成方面，經(jīng)歷了動作捕捉、利用模型控制算法對動作進行規(guī)劃優(yōu)化以及強化學習仿真訓練三個步驟。“通過這一系列優(yōu)化，機器人能夠在復雜環(huán)境下依然保持動作穩(wěn)定，其舞蹈表演也因此更加魯棒，不易受到外界干擾?！眲⒑叫劳嘎丁?/p>
不過，在會場現(xiàn)場復雜的環(huán)境下，樂聚通研團隊仍然碰到了不少問題?！耙粋€是會場的地毯比較軟，機器人行走時會導致下陷較多，這會對機器人跳舞產(chǎn)生影響，還有一個是會場現(xiàn)場大功率音響對附近的磁場產(chǎn)生了干擾，導致機器人內(nèi)部的地磁計也被干擾，所以彩排測試的時候，機器人就出現(xiàn)了跳舞偏轉(zhuǎn)的問題。除此之外，現(xiàn)場的信號干擾，可能會使機器人跳舞不齊?！睒肪弁ㄑ泄ぷ魅藛T吳嘉陽告訴貝殼財經(jīng)記者。
針對這些問題，樂聚通研的工作團隊展現(xiàn)出了強大的凝聚力和團結(jié)力，“當硬件出現(xiàn)問題的時候，硬件組會馬上介入修復機器人，當軟件和算法出現(xiàn)問題，并現(xiàn)場反饋結(jié)果后，軟件組就馬上著手修改，并在半天內(nèi)把問題修復并同步給現(xiàn)場的測試人員。”吳嘉陽說。
最終，在樂聚通研工作團隊和中關(guān)村論壇主辦方的共同努力下，雙方通過對機器人的運動軌跡、接觸檢測算法、機器人狀態(tài)檢測算法和現(xiàn)場網(wǎng)絡信道等方面進行優(yōu)化協(xié)調(diào)后，成功為參會者展現(xiàn)了一場精彩的機器人太極表演。
政策與場景雙輪驅(qū)動
北京助力人形機器人產(chǎn)業(yè)騰飛
“對于人形機器人來說，中關(guān)村論壇持續(xù)時間長、參會嘉賓規(guī)模大、工作標準要求高，開放論壇在迎賓、交流、主持、表演、服務等方面的剛需場景，通過真實數(shù)據(jù)流和復雜環(huán)境壓力測試，能夠進一步驗證技術(shù)、鍛煉團隊、提升能力，最終促進產(chǎn)業(yè)發(fā)展?！敝嘘P(guān)村政府采購促進中心主任葛志杰表示。
此次大會期間，大量智能機器人、大模型等新技術(shù)新產(chǎn)品在中關(guān)村論壇上得到了充分應用。如在人工智能技術(shù)應用方面，依托智譜大模型設計了“中關(guān)村論壇智能體”，提供智能問詢等服務。
此次論壇科技辦會還強化了“有溫度的科技”的設計理念，通過多項交互裝置實現(xiàn)“人－科技－空間”的深度融合。如“小關(guān)咖啡”店鋪，由機器人擔任咖啡師和售賣員，實現(xiàn)了跨品牌機器人協(xié)同與實時通信等關(guān)鍵技術(shù)，2天就為400位參會者提供了飲品服務。
“北京發(fā)展具身智能有著得天獨厚的優(yōu)勢，比如完善的人才和高校體系可以為企業(yè)提供充足的人才資源，作為企業(yè)也可以方便地去和科研機構(gòu)尋求合作。從政策支持角度來看，人工智能和具身智能作為重點發(fā)展的產(chǎn)業(yè)，得到了北京市政府的大力支持。除此之外，當前北京有很多專注本體開發(fā)的企業(yè)，這對專注具身智能領域的企業(yè)來說很友好，機器人的‘大腦’可以不愁負責搭載的本體資源?！笨抡鏂|表示。
柯真東透露，目前夸父人形機器人已實現(xiàn)批量化生產(chǎn)，并規(guī)?；桓恫渴鹩诳蒲?、展廳導覽、工業(yè)制造等領域，合作伙伴包括一汽、北汽、海爾、海信、華為等企業(yè)，“訂單已排到了五月份，我們今年的目標可能是千臺這樣的級別。”
新京報貝殼財經(jīng)記者 韋博雅 編輯 陳莉 校對 楊利
